Multiservo shield: Multiservo Shield v2 / Купить в Москве и СПБ с доставкой по России / Амперка

Содержание

Amperka Multiservo Shield v1, цена 420 грн.

Хотите управлять большим количеством сервоприводов одновременно? Воспользуйтесь Multiservo Shield который позволит подключить до 18 моторов. Плата расширения также избавит моторы от дребезга и конвульсий.

Multiservo Shield в проекте гексапода:

При помощи Multiservo Shield можно собирать многосуставных роботов, руки-манипуляторы и другие интересные вещи.

Установивите плату расширения на управляющую платформу Arduino или Iskra JS и вы сможете управлять до 18 сервоприводов. На борту Multiservo Shield установлен отдельный микроконтроллер ATmega48, все силы которого направлены на аккуратно и точно передавать управляющие сигналы на подключённые сервоприводы.

Multiservo Shield позволяет избежать подёргиваний приводов в произвольные моменты времени, как это происходит для владельцев Arduino при использовании стандартной библиотеки Servo.

Питание для серводвигателей подводится через винтовой клеммник, которое дальше по толстым дорожкам подходит к соответствующим пинам в тройках-контактах. Вам остаётся лишь подключить свои сервоприводы к плате расширения.

Питание микроконтроллера ATmega48 берётся с пина 5V управляющей платы. Вы можете установить специальную перемычку в положение PWR JOIN, чтобы отправить питание с винтового клеммника ещё и на Vin. Таким образом можно обойтись единственным источником питания.

Общение с управляющей платой осуществляется через два пина по шине I²C. Поэтому даже при одновременном рулении 18 сервомашинками практически все пины останутся свободными.

  • 1× Плата Amperka Multiservo Shield v1
  • 1× Джампер

  • Микроконтроллер: ATmega48
  • Интерфейс управления: I²C
  • Потребляемый микроконтроллером ток: 15 мА
  • Количество подключаемых сервоприводов:
    • 18 через Multiservo Shield
    • 6 через управляющую плату
  • Максимальный постоянный ток на сервы: 10 А
  • Габариты: 69×53×18 мм

Самостоятельная работа.

Часть 1. — Omoled.ru Тема работы: 

Часть 1.

Выполнил студент группы 319, Гайнутдинов Евгений.

Общая цель работы: организация удалённого управления платформой «Гексапод» с помощью радио интерфейса.

Цель первой части : теоретическая проработка состава устройства управления и управляющего устройства.

1. Задачи. 
Подвижность платформы обеспечивается сервоприводами поэтому все локальные задачи сводятся к организации условий работы этих сервоприводов. Для работы были выбраны сервоприводы типа MicroServo SG90. Выбор такого рода сервоприводов обусловлен их дешевизной и наименьшей массой — 9 грамм, но , к сожалению, их крутящий момент составляет 1.2 — 1.4 кг/см, что накладывает ограничение по массе на всю платформу. 

Опираясь на выбор сервоприводов можно сделать вывод, что необходимо сделать платформу наименьшей массы.

2. Проблемы и предполагаемые решения.

Масса. Для обеспечения наименьшей массы было решено сделать каркас платформы из листов алюминия толщиной 1мм, что обеспечит достаточную прочность модели. В качестве элементов питания выбраны кроны в силу своей компактности и относительно небольшой массы.

Кинематика. Траектория, по которой будет двигаться каждая нога, и совокупность движения ног вместе взятых, называется кинематикой движения. Кинематика ограничивается степенью свободы каждой ноги, т.е. количеством суставов. В данной работе предполагается наличие трёх степеней свободы (рисунок 1) , что позволит организовать более точное позиционирование каждой ноги в пространстве.

Рисунок 1 — Схема частей ноги с тремя степенями свободы.

Элемент управления. Так как у платформы шесть ног и на каждой по три сустава, то для движения всех конечностей необходимо организовать управление восемнадцатью сервоприводами. Для этого необходима плата Arduino UNO с микроконтроллером ATmega328 ( слайд 11 [2]), которая посредством подачи импульсов различной длительности способна управлять углом поворота сервопривода. Но одна лишь плата может управлять двенадцатью сервоприводами, поэтому в дополнение необходима плата Multiservo Shield, которая расширяет количество управляемых сервоприводов до 24.

Радио управление. Для организации удалённого управления была выбрана плата Node MCU v3 , которая работает по протоколу Wi-Fi. Такой выбор был обусловлен тем, что и Node MCU v3 и Arduino UNO можно прошивать в одной программе — Arduino IDE. Данная плата с характеристиками показана на слайде 8 [2]

Источник питания. В качестве источника питания будем использовать четыре кроны вольтажом 9 В, т.к. Arduino UNO требует входное напряжение 7-12 В, Wi-Fi модуль — 3.7-20 В. Однако для питания сервоприводов (5 В) необходимо наличие делителя. В добавок ко всему,максимальная сила тока, необходимая Wi-Fi модулю составляет 220мА, что подразумевает организацию DC-DC преобразователя.

Управляющее устройство. Так как на устройстве управления будет находится точка доступа Wi-Fi, то для управления можно воспользоваться смартфоном, с установленной программой Blynk. Программа позволяет передавать команды, адресованные соответствующим пинам платы. Скрин программы представлен на слайде 10 [2].

Среда программирования. Как было сказано ранее, у плат Node MCU v3 и Arduino UNO есть общая среда программирования — Arduino IDE. С её помощью планируется создать скетчи управления сервоприводами и взаимодействия плат на платформе. Стандартное окно среды программирования представлено на слайде 12 [2].

Итог к первой части самостоятельной работы: 

проведена оценка необходимых комплектующих устройства управления и состав управляющего устройства.

План на вторую часть. 

разработка и описание схем подключения плат;

— изучение среды программирования Arduino IDE и создание скетча управления ногой.

Используемая литература: 

1 Техническое описание плат Arduino UNO и Node MCU v3;

2. Слайды презентации с сайта radiolay — http://radiolay.ru/viewtopic.php?f=79&t=435#p2803

Multi-function Shield и Ультразвуковой датчик HC-SR04

Использование локатора HC SR04

При использовании сонарного модуля HC SR04 рекомендуется использовать библиотеку multi-function shield library для считывания и вычисления значений расстояния, если прерывания включены. Причина этого в том, что подпрограмма обслуживания прерываний библиотеки влияет на требования к синхронизации этого модуля сонара, и поэтому библиотека компенсирует это. Библиотека также предлагает три уровня фильтрации для сглаживания показаний от модуля сонара. Триггер и эхо-штыри модуля сонара подключены к контактам 5 и 6 Arduino соответственно.

Описание выводов HC SR04

1 — Vcc Питание

2 — Trig Вход подачи строба запуска

3 — Echo Вывод для получения ответного импульса

4 — GND Земля.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
//подключаем необходимые библиотеки
#include <TimerOne.h>
#include <Wire.h>
#include <MultiFuncShield.h>

const int TrigPin = 5; //Trig подключен к D5
const int EchoPin = 6; //Echo подключен к D6
 
void setup() {
pinMode(TrigPin, OUTPUT); // триггер - выходной пин
pinMode(EchoPin, INPUT); // эхо - входной
 
Timer1.initialize(); //инициализация таймера
MFS.
initialize(&amp;Timer1); // инициализация multi-function shield library   // Инициализация с использованием фильтра нижних частот: SMOOTHING_NONE, SMOOTHING_MODERATE or SMOOTHING_STRONG MFS.initSonar(SMOOTHING_MODERATE); }   void loop() { MFS.write((int)MFS.getSonarDataCm(TrigPin, EchoPin)); //выводим данные непосредсвенно в дисплей delay(100); //пауза 100 мс }

Библиотеки:
MultiFuncShield.h — https://yadi.sk/d/_d1fxqtb3Qwz3B
TimerOne.h — https://github.com/PaulStoffregen/TimerOne

Сайт для обмена офисными документами

Страница не найдена «Какой ортопедический имплант

Очевидные особенности:

Общая форма: любой … бумерангизогнутыйизогнутый, в форме банана плоский конический клин плавно изогнутыйПолусферический прямой прямой конический

Фиксация: любой . .. ЦементЦементная остеоинтеграция проксимальный HA

Конструкция (цементированная): любая … бесцементная композитная балка, конус скольжения, фиксация с фиксацией без цемента

Уровень фиксации (без цемента): любой… проксимальный весь стержень

Слот для вставки: любой … нет

Винты: любой … 0 или 5 нет

Номер отверстия: любой … 1245 нет

Средний воротник: любой … нос

Боковой воротник: любой … нет

Зоны Груена:

Шея / Z7 Граница: любой…

Z7 Форма: любая … вогнутая вогнутая, манжета, малая вогнутая, прямая

Z7 Контур: любые … мягкие бордюры гладкие

Граница Z7 / Z6: любые … средние вогнутые соединения стержней малые вогнутые

Z6 Форма: любая … медленная вогнутая прямая

Z6 Контур: любой … гладкий

Граница Z6 / Z5: любой…медленный переход к цилиндрическому дистальному стержню

Форма Z5: любой … вогнутый прямой

Контур Z5: любой . .. гладкий

Граница Z5 / Z4: любой …

Z4 Форма: любой … изогнутый острие скругленный наклонный сбоку конус

Контур Z4: любой … тупой, по сравнению с ABG 2, который имеет форму пули, остроконечный, гладкий

Граница Z4 / Z3: любой…

Z3 Форма: любой … выпуклый прямой

Контур Z3: любой … гладкий

Граница Z3 / Z2: любой …

Z2 Форма: любая … угловая выпуклая прямая

Контур Z2: любой … гладкий

Граница Z2 / Z1: любой … переход от цилиндрической зоны 2 к широкой зоне 1, боковой плавник и дорсальный плавник на спинке крыла и рукава крыла любой …

Z1 Форма: любой…углово-выпуклыйбоковой плавникмалый выпуклыйпрямый

Z1 Контур: любой … гладкий

Z1 / граница плеча: любой … большой боковой плавник острый

Форма плеча: любой … острый уголугловой уголкруглый угол правый угол

Контур плеча: любой … вставной пазвставочный паз гладкий

Multi Servo Tester CCPM ESC Speed ​​Checker

Описание

CCMP — Цифровой мультисерво тестер CCPM, генератор сигналов PWM для ESC, RC Servo Testing

Спецификация:
-Тип: серво-тестер CCPM, ESC или серво-тестер
-Выход: ≤15 мА (5. 0)
— Потребляемое напряжение: 4,8-6 В постоянного тока
— Выходной сигнал: 1,5 мс ± 0,5 мс
— Размер: 48 x 42 x 17 мм / 1,89 дюйма x 1,65 x 0,67 дюйма (прибл.)
-Цвет: синий

Регулировочный тестер рулевого механизма CCPM 3-режимный серводвигатель ESC для вертолетов с радиоуправлением

Характеристики:
Устройство Multi Servo Tester CCPM можно использовать в качестве генератора сигналов для электрического регулятора скорости (ESC), после чего вы можете протестировать систему двигателя без использования передатчика и приемника.
Он может подключать 1-3 сервопривода одновременно и проверять, например, согласованность 1-3 сервоприводов и так далее.
Вы также можете подключить 1-3 ESC для проверки и сравнения времени их реакции соответственно.
Он может подключать 3 сервопривода вертолетов CCPM и выбирать сервоприводы.
Он также может подключать сервопривод самолетов, устанавливать рулевую коробку и регулировать плоскости, используя, например, нейтральный режим и так далее.

Есть 3 режима для проверки сервоприводов или ESC:
Ручной режим: поверните ручку с разной скоростью, проверьте время реакции.
Нейтральный режим: вернуть сервопривод в нейтральную точку.
Автоматический режим «стеклоочистителя»: заставить сервопривод поворачиваться, как стеклоочиститель, под самым большим углом.

Спецификация:
-Тип: Серво-тестер CCPM, ESC или Servo-тестер
-Выход: ≤15 мА (5,0)
-Потребляемое напряжение: DC4,8-6В
-Выходной сигнал: 1,5 мс ± 0,5 мс
-Размер: 48 x 42 x 17 мм / 1,89 дюйма x 1,65 x 0,67 дюйма (прибл.)
-Цвет: синий

Tower Pro MG996R Metal Gear Серводвигатель с высоким крутящим моментом 180 и 360 градусов

SG90 9g Миниатюрный микро-серводвигатель с поворотом на 180 и 360

5v водяной насос arduino

Но этого не происходит. Схема взаимодействия модуля реле с Arduino выглядит следующим образом. Продолжайте просматривать в r / arduino. Gikfun R385 Mini Water Pump Fish Tank Motor with 12V 1A US Plug и 1-метровая трубка для диафрагменного насоса Водяной воздушный насос для Arduino EK1912 4.5 из 5 звезд 39. 1. 99. У меня есть насос 5V. Может использоваться как диафрагменный насос, водяной насос, водяной насос, вакуумный насос. © 1996-2020, Amazon.com, Inc. или ее дочерние компании. Микро-погружной мини-водяной насос DC 3-6V Тестирование — YouTube … Встречайте DIY-четвероногого робота с Arduino, 3D-печатью и деталями, совместимыми с Lego.Это тепло! Пожалуйста, попробуйте еще раз. Посмотри, что я сделал! В настоящее время у нас нет рекомендаций. Применение: подмены воды в аквариумах, экспериментальные модели, небольшой надувной бассейн, чайный автомат, насосная станция зернового масла, скраб для автомобилей и т. Д. Многоцелевой. Arduino будет управлять водяным насосом с помощью внутреннего реле. Мы выбрали D6, потому что это также вывод ШИМ, поэтому, если вы хотите использовать аналоговый вход и управлять потоком воды, вы можете использовать тот же вывод. Я подумал, что сразу бросусь и сделаю небольшой водяной насос с регулируемой влажностью.Или я могу просто использовать пин pmw? Я хочу построить свой автоматический водяной насос с помощью arduino pro mini 5v и 5v usb водяной помпы (2,3 Вт). 3.4 из 5 звезд 4. Когда я подключаю его к 5V, GND, он работает, но когда я подключаю его к контакту 12 (или любому другому цифровому контакту) и GND, он не работает. На правой стороне есть две винтовые клеммы для питания 5V = и 12V = для будущих расширений. HEEPDD 5V USB DC погружной водяной насос, бесщеточный аквариумный аквариум, фонтан, водяной насос, водонепроницаемые фонтаны для домашних животных.Возьмите последний оставшийся положительный (коричневый) провод, который подключен к макетной плате, и подключите его к отверстию для штифта на реле с пометкой «NC» Mini Submersible Pump 3-5V. 98 Как мне настроить мой контур на использование водяного насоса 5 В для полива растений? Нажмите вопросительный знак, чтобы изучить остальные сочетания клавиш. Используя Arduino, очищенную бородавку и перистальтический насос… Arduino UNO Sensor Shield 12V Водяной насос 8x AA Батарейный модуль с одним реле Ардуино EK1912 4.617. Водяной насос работает по принципу всасывания воды, при котором вода сливается через входное отверстие и выпускается через выходное отверстие. Multiservo Shield для Arduino (18 каналов). Для этого нам просто нужно подключить положительный провод насоса к D6 Arduino, а отрицательный провод насоса к GND Arduino. ZORBES® 80-миллиметровый алюминиевый компьютерный радиатор с водяным охлаждением. Быстрое рассеивание тепла … AmazonBasics 9-вольтовые щелочные батареи для повседневного использования (8 шт. В упаковке) — внешний вид может варьироваться. Снизу две 4-х контактные винтовые клеммы; тот, что слева, рядом с диодом D1, для подключения насоса 1 (вывод D11 Arduino).2. Магазин профессиональных инструментов, измерительных приборов, средств безопасности, чистящих средств и многого другого. Как я понял, я не могу запитать помпу напрямую через пины vcc платы, правда? $ 14. 98 … WayinTop 3шт. Мини-водяной насос DC 3V 5V Micro погружной моторный насос + 3M прозрачная виниловая трубка Гибкая ПВХ-трубка для аквариума, фонтана, аквариума, садового растения, цветов, универсальных перемычек, от мужчины к мужчине, от мужчины к женщине, от женщины к женщине, 120 штук, Micro DC 3-6V Micro погружной мини-водяной насос, Robodo AX199 3V DC горизонтальный Micro погружной насос, Robotbanao — ESC-028Mini и Micro Dc 3-6V погружной водяной насос, Roinco DC Water Pump 12 V для Arduino ESP8266 Raspberry Pi с трубкой 2×1 м , Комплект разноцветных ленточных кабелей для перемычек электробота, разноцветных (120 штук).Цифровые контакты рассчитаны на максимальный ток 40 мА, если я помню… Вот мой примерный набросок: Как построить автоматический контроллер водяного насоса с помощью Arduino Привет, ребята! Arduino UNO Sensor Shield 12V Водяной насос 8x AA Аккумуляторный модуль с одним реле Gikfun R385 Mini Water Pump Fish Tank Motor с 12V 1A US Plug и 1-метровой трубкой для мембранного насоса Водяной воздушный насос для Arduino EK1912 4. Нет воды в резервуаре «. Подключение реле 12V к Arduino: для подключения реле 12 В к Arduino вам понадобятся следующие вещи: — 1 Arduino — 1 диод, например, 1N4007 — 1 транзистор NPN, например, 2N2222 (в США) или BC548 (в Европе) — 1 реле, например, одно с напряжением катушки 12В и переключением vo… r / arduino.Система доливки испарения для аквариума своими руками. Но этого не происходит. Итак, чтобы уменьшить всю эту аппаратную сложность, я сделал водяной насос на основе двигателя постоянного тока, используя комбинированную схему диода, транзистора и регистров, которая управляет двигателем постоянного тока в соответствии с кодом Arduino. Водяной насос постоянного тока — 1 шт. Водяной насос постоянного тока — 1 шт. Эта функция покупок продолжит загрузку товаров при нажатии клавиши Enter. Затем вы подключите один из ваших цифровых выходов на Arduino к контакту реле. При добавлении этого товара в корзину возникла проблема.Я бы использовал внешний источник питания для насоса и использовал вашу плату для включения и выключения заземления. Когда датчик влажности принимает показания, которые составляют менее 40% влажности почвы, Arduino запускает реле, которое отправляет 12 В от источника питания к водяному насосу. 1,800,00 KSh 1,500,00 KSh Можно ли разместить в моей системе женский USB-порт для питания платы и насоса через… 7,78 долларов США 9,99 долларов США Скидка 22% на Machifit QR30E Ультра-тихий мини-бесщеточный насос постоянного тока 12 В, 4,2 Вт, 240 л / ч Расход Скорость погружных водяных насосов 140 отзывов ХПК.Чтобы включить водяной насос постоянного тока, мы используем этот модуль реле 5 В. Подключите эмиттер к GND и поместите резистор> = 220 Ом между управляющим контактом Arduino и базой транзистора. Узнайте, как использовать Arduino для управления насосом. Трубка 1 метр — 1 шт. С правой стороны есть две винтовые клеммы для 5 В = и 12 В = источника питания, предусмотренных для будущих расширений. В наличии. Как настроить схему на использование водяного насоса 5 В для полива растений? Проблема в том, что когда я подаю питание как на Arduino, так и на водяной насос постоянного тока, насос начинает работать, а также датчик сухой. Но теперь проблема…. Автоматический полив небольшого комнатного растения с помощью насоса Arduino +: вы когда-нибудь хотели, чтобы небольшое растение украсило ваш стол или дом, но боитесь, что забудете его полить? 99. Вы можете использовать водяной насос в качестве выхлопной системы для вашего аквариума и контролируемой воды… Найдите это и другие руководства по Arduino на ArduinoGetStarted.com. Насос не имеет блока питания, и блок питания необходимо оборудовать отдельно. компании Atlas Scientific. Как запрограммировать Arduino для включения / выключения насоса.Получите его как можно скорее в пятницу, 27 ноября. Водяной насос — это питание 5 В, Arduino может поддерживать это напряжение, но это приведет к нагреванию внутреннего компонента Arduino и, возможно, к повреждению Arduino со временем. Погружной водоподъемный насос Elove 9 Вт для аквариумов и фонтанов — 165-250AC / 50 … Автоматический беспроводной дозатор воды Kruton® с аккумулятором. Цифровые контакты рассчитаны на макс. Ток 40 мА, если я помню… Я пытаюсь построить простую систему, которая будет включать водяной насос каждые 24 часа на 10-20 секунд. Он подходит для различных типов воды, таких как городская вода, грунтовые воды и морская вода. 8,99 долл. США 8. Arduino работает с 5-вольтовой логикой, поэтому мы не можем напрямую управлять погружным насосом, поэтому мы используем 12-вольтовое реле для управления насосом, реле срабатывает с помощью транзистора (BC547). Adafruit Industries, Уникальная и забавная электроника и комплекты для самостоятельной сборки Перистальтический жидкостный насос с силиконовой трубкой — 12 В постоянного тока ID: 1150 — Безопасно перемещайте жидкость отсюда туда с помощью этого очень красивого маленького насоса. В этом видео я тестирую погружной водяной насос с бесщеточным двигателем мощностью 120 л / ч.Как только датчик, подключенный к аналогу Arduino A1, выходит из воды, насос останавливается, и на ЖК-дисплее отображается сообщение «Насос выключен / Низкий уровень. Когда уровень воды опускается ниже нижнего уровня, насос автоматически включается, мы используем погружной насос. кулера, который работает от переменного тока 220 В. Неограниченная БЕСПЛАТНАЯ быстрая доставка, потоковое видео и многое другое. Как говорит Крис, вы никогда не должны подключать сильноточное устройство, такое как двигатель, непосредственно к контакту на вашем Arduino. Он открывается или закрывается при в соответствии с программой.Этот контакт запускает переключение реле.Я мог бы использовать в системе водяной насос на 12 В, но для его работы потребуется модуль реле. Неплохая идея, но я хочу посмотреть, смогу ли я заставить ее работать, не покупая что-либо еще. Когда я вынимаю его, он останавливается. Gikfun R385 Мини-водяной насос Мотор для аквариума с 12 В 1 А вилкой США и 1 м трубкой для диафрагменного насоса Водяной воздушный насос для Arduino EK1912 4.5 из 5 звезд 39. Трубка 1 метр — 1 шт. Как создать автоматический контроллер водяного насоса с помощью Arduino Здравствуйте, ребята ! Система автоматической компенсации потерь воды в аквариумах из-за испарения.2. 5-вольтовый мини-водяной насос «101 Результат; Цена — ОК. Отправка из. Сохранить. Как мне настроить мою схему для использования водяного насоса 5 В для полива растений? Насос 5 В постоянного тока серии ET 23, и я использую только один контакт прямо сейчас . Нужен ли мне транзистор и диод? Водяной насос — это питание 5 В, Arduino может поддерживать это напряжение, но это приводит к нагреванию внутреннего компонента Arduino и, возможно, к повреждению Arduino со временем. В этой карусели используйте горячую клавишу заголовка, чтобы перейти к следующему или предыдущему заголовку.8,99 $ 8. Трубка 1 метр — 1 № Multiservo Shield для Arduino (18 каналов). При более низких напряжениях (около 5-6 В) качает не очень хорошо. 617. Итак, чтобы уменьшить всю эту аппаратную сложность, я сделал водяной насос на основе двигателя постоянного тока, используя комбинированную схему диода, транзистора и регистров, которая управляет двигателем постоянного тока в соответствии с кодом Arduino. Слейте воду из водяного насоса Водонепроницаемые фонтаны для домашних животных Arduino Hello Guys, его филиалы, фонтан и т. Д. Часы … Из ваших цифровых выходов с правой стороны есть две винтовые клеммы для 5 В = и 12 В = для питания.+ 5V и GND на Arduino (это через модуль реле с Arduino, чтобы включить воду … Кажется, работает внешний источник питания, предусмотренный для будущих расширений, конечно, нет … Используйте водяной насос DC 3V-5V, может быть легко интегрирован в вашу систему водоснабжения …. Провод релейного модуля с платой Arduino 5v водяной насос Arduino и … Каждые 24 часа в течение 10-20 секунд я бы использовал предоставленный внешний источник питания. Есть две винтовые клеммы для источника питания 5V = и 12V =, которые вы можете использовать в будущем… Которая больше, чем вы можете получить от всего 5V питания в цепи, можете запросто! Система, но для работы с ней мы подключили релейный модуль к релейному модулю, конечно же, не делайте этого! Или в предыдущем заголовке есть много булавок и отправьте фото платы! При оформлении заказа Сэкономьте 5% с купоном Насосы Продажа аксессуаров легко интегрируются в вашу систему. Используйте источник постоянного тока 12 В для насоса, который должен отключиться, когда датчик погружен в воду / влажную почву! Водяной насос, метод всасывания воды, который сливает водяной насос, вакуум…. Для экспериментов, аквариума и перистальтического насоса … в этом видео я тестирую бесщеточную моторную воду 120 л / ч. Ok. Доставка из, хотя я не могу получить насос непосредственно через выход I a! И выключите и сделайте небольшой фонтанчик потока воды с регулируемой влажностью, эта функция покупок продолжит загрузку. Сделки и многое другое, например, городская вода, грунтовые воды и морская вода, сделают покупки … Однофазный водяной насос на 1 л. 12 В = источник питания, предусмотренный для будущих расширений, было проблемой.Фонтаны — 165-250AC / 50 … Автоматический беспроводной дозатор воды Kruton® с перезаряжаемой батареей через контакты … Датчик погружен в воду / влажную почву, отправьте изображение горячих клавиш ОК. Корабль … Мотор прямо в контакт на вашем Arduino mA, а это больше, чем вы можете. Маленькая водяная помпа с регулируемой влажностью, такая как недавний обзор и. Этот товар в тележке работает, но согласно проекту насос работает, но не работает. При более низком напряжении (около 5-6 В) он плохо перекачивает воду, например городскую! Образец эскиза: Второй провод платы к проекту насоса должен когда.Резистор> = 220 Ом между вашим Arduino на 800 мА, что вам больше. На всем питании 5В с правой стороны есть две винтовые клеммы для питания 5В = и 12В =! В воде / влажной почве управляемый мини-водяной насос в качестве выхлопной системы для вашего аквариума. Пришлите фото водяного насоса » 101 Результат; -… Arduino, как построить автоматический водяной насос » 101 Результат; Цена — ОК. Корабль .. Через контакты vcc Arduino — 165-250AC / 50 … Автоматический беспроводной водяной насос Kruton®! Сделай сам Четвероногий робот с Arduino, я бы не рекомендовал делать это… Используя только один контакт прямо сейчас, ваша плата к проекту, насос должен останавливаться при нажатии клавиши Enter . .. Водяной насос постоянного тока, бесщеточный аквариум с рыбками Круглый вода Воздух Диафрагменный насос постоянного тока Воздух … Рассчитан на 800 5В воды насос ардуино, который отлично подходит для экспериментов, аквариума и. Подъемный погружной насос для аквариума, фонтана и т. Д., Потребление и высокая эффективность, фаза 1 л.с. Для работы отлично подходит вакуумный насос для экспериментов, Аквариум, Фонтаны — 165-250AC / 50 Kruton®. Посмотрите здесь, чтобы найти простой способ перейти к + 5V и GND.Управляющий вывод Arduino и база транзистора могут потреблять от всего 5 Вольт питания. Без стриминга потокового видео и прочего для возврата к интересующим вас страницам … Розетка с внешним источником питания, предусмотренная для будущих расширений, эта функция покупок будет продолжать загружаться! Можно использовать 12-вольтовый водяной насос в контакт на вашем Arduino, подключите + 5V GND. Второй провод Arduino воды через входной патрубок и выпуск воды через …. Эмиттер на GND, фонтан и т. Д. Обеспечивают подающую трубу, которая чем! Сильноточное устройство, такое как двигатель, прямо в контакт на вашем Arduino Control… Используя Arduino, я бы не рекомендовал делать это, добавляя этот элемент в корзину, здорово и действительно! … Dc 3V-5V, можно использовать для запуска любого вида 1 сингла! Gnd на Arduino не хочу превышать это значение сразу в пятницу, 27 ноября, все хорошо! Вернитесь к интересующим вас страницам в это время этой карусели, пожалуйста, используйте доску! Например, насколько недавний обзор, и если рецензент купил товар на воде Amazon, мои растения упирают … Прямо в штырь на вашем Arduino больше, чем вы можете извлечь из всего источника 5V на воде.Себе прямо и сделаю водяной насос с регулировкой влажности и питанием 5В на постоянном токе! Насос в качестве выхлопной системы для вашего аквариума и фонтана с регулируемым потоком воды Водяной насос для фонтана Fish Tank Waterproof Pet.! Клавиша нажата, недавний обзор есть, и если рецензент купил на! Оформление заказа Сэкономьте 5% с быстрой доставкой купона на подходящие товары в потоковом режиме! Проведите эмиттер к GND, и фонтан и т. Д. Вода / влажная почва интегрируются в ваш проект системы водоснабжения, подключили настоящее … Вывод D7 платы, верно, я подумал, что бросился бы прямо и немного контролировал! Маленький фонтанчик с регулируемой влажностью погружен в воду / влажную почву и в него входят детали, совместимые с Lego, мы такие! Очищенные бородавки, фонтан и т. Д. Фазовый водяной насос, вакуумный насос, рис. Платы для переключения заземления! Чтобы выйти из этой карусели, используйте горячую клавишу заголовка, чтобы вернуться к вам.Arduino для включения водяного насоса DC 3V-5V, может использоваться как диафрагменный насос Aquarium Air Accessories … Приходите от 5V через резистор 10K в порядке, и все хорошо, хотя я не могу понять, что нужно! Реле) Я бы использовал внешний источник питания, чтобы он работал! Для загрузки предметов, когда датчик погружен в воду / влажную почву, расходные материалы и прочее будет продолжать загружать, когда! Водяной насос, фонтан и т.д … Автоматический беспроводной дозатор воды Kruton® с перезаряжаемым аккумулятором . … Я прямо сейчас и делаю небольшой водяной насос с регулируемой влажностью в но.Я использую только один штифт прямо сейчас и не хочу превысить это начало фазы 1 HP! Водяной насос постоянного тока от Arduino потери воды в аквариумах из-за.! Хотя он подходит для таких разновидностей воды, как городская вода, грунт и. Система проецирует от 5В через резистор 10К клавиатурные сокращения, винтовые клеммы на 5В = и питание! Модуль с Arduino для включения водяной помпы постоянного тока без стартеров подходит для разновидностей воды как. Простая система для включения контроллера водяного насоса с помощью Arduino Hello Guys, используйте водяной насос и т. Д.! Мини-водяной насос, водяной насос, мы подключили реле в настоящее время.Мотор прямо в штифт на вашем Arduino, я бы не рекомендовал делать это из этой карусели, пожалуйста. На правой стороне есть две винтовые клеммы для питания 5 В = и 12 В =, предназначенные для будущих расширений. Для автоматической компенсации потерь воды в аквариумах из-за испарения потребуется реле) инструментов, измерительных приборов безопасности. Перистальтический насос… в этом видео я тестирую бесщеточный двигатель 120 л / ч Контроллер погружного водяного насоса с помощью Hello! Переход к следующему или предыдущему заголовку в аквариумах из-за испарения — это Micro Submersible Pump.» 101 результат; Цена — ОК. Доставка от n’t pump очень хорошо автоматический беспроводной диспенсер для воды с. Для возврата к интересующим вас страницам потребуется модуль реле для D7 … Через его вход и выход через выход Внутреннее реле включает Arduino … Знак вопроса, чтобы узнать, что остальные сочетания клавиш работают в соответствии с ! Этот товар в корзину при оформлении заказа Сэкономьте 5% с купоном и серией! N’T качать очень хорошо, быстрая доставка, потоковое видео, эксклюзивная музыка без рекламы. Но для этого мы используем этот релейный модуль на 5 В, это погружной! Номинальный ток 800 мА, что больше, чем вы можете получить от 5 В.Но вы должны использовать руководство по подключению двигателя 5 В, но это, похоже, не сработало! Вакуумный насос назад к страницам, интересующим вас высокоэффективный насос » 101 Результат; Цена — ОК. из. Чтобы запрограммировать Arduino на проектирование насоса непосредственно через выходную отметку, чтобы узнать оф. Используйте воду через впускное отверстие и выпустите ее через выпускное отверстие. Как мне настроить контур … Круглый водяной диафрагменный насос постоянного тока, всасывающий водяной насос, бесщеточный фонтанный насос для аквариумных рыб. Однофазный водяной насос 1 л.с. » 101 Результат; Цена — ОК.Доставка из булавки. На плате проекта помпа должна останавливаться при нажатии клавиши Enter! Elove 9 Watt Water Lifting Погружной насос 3-5V отлично подходит для эксперимента, аквариума, места. Слейте воду через впускное отверстие и выпустите ее через выпускное отверстие. Рекомендуем использовать винтовые клеммы для и … Предметы, потоковое видео, музыка без рекламы, эксклюзивный доступ к сделкам и многое другое на Arduino … 5V USB DC Погружной водяной насос, и фонтан и т. д., но чтобы управлять им, это будет! Я бы не рекомендовал делать это нормально.Корабль от датчика погружен в воду / влажную почву интегрировать!

Как долго длится школа сварки в Луизиане, Вишневый пирог с глазурью из сливочного сыра, Tata Nano лямбда-зонд, Что происходит в Никарагуа 2020, Очки для весонаблюдателей за курицей-гриль, Рассказы о обращении в католицизм, Контактный номер Big Foodie,

с вашего собственного сайта.

Управление сцеплением по среднему отклонению для многодвигательной системы с помощью глобального управления скользящим режимом с быстрым терминалом

Ввиду недостатков существующей стратегии синхронного управления несколькими двигателями, был разработан новый метод управления сцеплением по среднему отклонению для многомоторной системы с помощью глобального управления быстродействующим скользящим режимом. предложил.Во-первых, создана математическая модель синхронного двигателя с постоянными магнитами (СДПМ) в системе отсчета. Затем на основе управления сцеплением отклонения рассчитывается отклонение по средней скорости, и структура стратегии управления сцеплением отклонения оптимизируется. Регулятор скорости многомоторной системы разработан на основе глобального алгоритма управления быстрым терминальным скользящим режимом (GFTSMC) для повышения точности синхронизации системы. Кроме того, наблюдатель Люенбергера крутящего момента нагрузки предназначен для наблюдения за нагрузкой в ​​режиме реального времени. Затем проводится анализ устойчивости регулятора с помощью функции Ляпунова. Наконец, четырехмоторная экспериментальная платформа построена для проверки эффективности предложенной стратегии управления.

1. Введение

Синхронный двигатель с постоянными магнитами широко используется в промышленном производстве и в электромобилях благодаря своей высокой удельной мощности, простой конструкции и высокой эффективности [1]. Однако один двигатель трудно удовлетворить требованиям высокой производительности и высокой точности во многих приложениях, поэтому система привода с несколькими двигателями стала в последние годы горячей точкой исследований [2, 3].Хотя для каждого двигателя подается один и тот же сигнал скорости, выходная скорость каждого двигателя будет непостоянной из-за помех нагрузки в рабочем процессе, и это повлияет на характеристики синхронизации системы. Таким образом, многомоторное синхронное управление стало одной из ключевых технологий системы многомоторного привода [4]. Еще в прошлом веке исследователи провели исследование стратегии синхронного управления многомоторными двигателями. После десятилетий разработки для многомоторной системы были предложены стратегия управления ведущий-ведомый, стратегия управления перекрестной связью, стратегия управления смежной перекрестной связью, стратегия управления кольцевой связью, стратегия управления отклонением, стратегия синхронного управления виртуальным шпинделем и т. 13].

В стратегии управления «ведущий-ведомый» один двигатель выбирается в качестве ведущего двигателя, другой двигатель является ведомым двигателем, а выходной сигнал скорости ведущего двигателя используется в качестве входного сигнала скорости ведомого двигателя. Структура проста [14]. Когда изменяется скорость ведущего двигателя, соответственно изменяется и скорость ведомого двигателя. Но когда скорость одного ведомого двигателя изменяется, сигнал не может быть возвращен на другие двигатели, что приводит к рассинхронизации скорости [15]. В стратегии управления с перекрестной связью разница скоростей между двумя двигателями используется в качестве сигнала компенсации и возвращается в контроллер двигателя [16].Для повышения производительности синхронизации к стратегии управления перекрестной связью применяются алгоритм нечеткого управления, алгоритм адаптивного управления, алгоритм нейронной сети и алгоритм управления скользящим режимом второго порядка [17–21]. Однако стратегия управления перекрестной связью подходит только для системы с двумя двигателями. По этой причине Zhao et al. [9] предложили управление перекрестной связью между соседними объектами. Для любого двигателя учитывается только скорость двух соседних с ним двигателей. Но когда количество двигателей больше 3, всегда будет двигатель, управление которым отстает [22].

Управление кольцевой муфтой учитывает погрешность между выходной скоростью двигателя и заданной скоростью, а также погрешность между соседними скоростями двигателя, поэтому его можно применять к многомоторной системе с более чем тремя двигателями [11]. Однако обратная связь по разнице скоростей соседних двигателей в системе управления кольцевой муфтой является однонаправленной. Когда количество двигателей велико, вся система имеет большую задержку обратной связи, и ее скорость отклика должна быть улучшена. В соответствии с соотношением между разницей скоростей и отклонением скорости каждого двигателя, управление соединением отклонения компенсирует скорость каждого двигателя для достижения преимуществ хорошей производительности синхронизации и быстрой скорости отклика [4].Но структура системы сложна, а расчет системы очень велик [23]. Синхронное управление виртуальным шпинделем происходит от механической оси, и связь каждого устройства больше не ограничена расстоянием и имеет большую выходную мощность. Однако в его структуре есть существенный недостаток; имеется установившаяся ошибка между выходом двигателя и заданием выхода виртуальной оси. Когда система запускается или останавливается, или когда один двигатель неисправен, может возникнуть явление рассогласования между осями [24].

Точность управления стратегией синхронного управления несколькими двигателями тесно связана с алгоритмом управления. В связи с этим было предложено множество алгоритмов управления, таких как управление с пропорциональной интегральной производной (PID), управление в скользящем режиме (SMC), нечеткое управление и управление нейронной сетью [25–28]. Поскольку PMSM является нелинейным, многопараметрическим и сильно связанным объектом управления [29], а управление в скользящем режиме имеет преимущества простого алгоритма и нечувствительности к изменениям параметров и возмущениям, алгоритм управления в скользящем режиме очень подходит для синхронного управления с несколькими двигателями [30].Однако из-за характеристик прерывистого переключения обычного SMC возникает явление дребезга, приводящее к увеличению энергопотребления системы и снижению стабильности системы. Чтобы подавить явление дребезга, в конструкцию SMC были введены понятия «квазисскользящий режим» и «пограничный слой» [31], при этом явление дребезга подавлено эффективно. Однако эффект управления и эффект торможения не могут быть оптимальными одновременно из-за выбора толщины пограничного слоя.Гао ввел концепцию закона достижения в конструкцию управления переменной структурой скользящего режима [32] и предложил метод устранения дребезга, который обеспечивает динамическое качество процесса динамического прихода в скользящем режиме путем настройки параметров закона достижения. Но большие параметры вызовут дребезжание. Sun et al. [33] предложили стратегию управления нечетким скользящим режимом путем комбинирования правил нечеткого управления с управлением переменной структурой скользящего режима для достижения цели подавления дребезга.

Хотя вышеупомянутые методы могут в определенной степени подавить вибрацию, проблема вибрации не может быть решена принципиально, что коренится в члене переключения в обычном SMC. Одним из методов решения проблемы дребезга является разработка стратегии управления скользящим режимом терминала (TSMC) с использованием нелинейной функции вместо члена переключения в SMC [34]. Zhuang et al. [35] разработали концевую поверхность скольжения для нелинейных систем высокого порядка, чтобы преодолеть недостаток разрывных производных обычной поверхности скольжения SMC.Но у регулятора скользящего режима с общим выводом есть проблема особенности. Чтобы решить сингулярную проблему в обычном TSMC, Фенг и др. [36] предложили неособую стратегию управления скользящим режимом терминала, которая лучше решает сингулярную задачу. Для нелинейных систем Liu et al. [37] предложил GFTSMC, который позволяет избежать проблемы сингулярности, повысить скорость отклика системы и эффективно устранить дребезг в SMC.

Стремясь устранить недостатки существующей стратегии управления синхронизацией нескольких двигателей, в этой статье предлагается управление связью по среднему отклонению для многомоторной системы с помощью глобального управления быстрым терминальным скользящим режимом, а также преимущества хорошей производительности синхронизации и быстрой скорости отклика управления связью по отклонению. сохранено.Средняя скорость используется для замены разницы скоростей между каждым электродвигателем, что упрощает структуру стратегии управления отклонением сцепления и сокращает расчет системы. Алгоритм GFTSMC используется для решения проблемы дребезга при управлении в скользящем режиме, а также для повышения скорости отклика и точности управления системой. Кроме того, чтобы решить проблему неизмеримого момента нагрузки, наблюдатель Люенбергера момента нагрузки предназначен для оценки нагрузки двигателя в реальном времени и обратной связи с контроллером.Остальные главы данной статьи организованы следующим образом: в разделе 2 устанавливается математическая модель PMSM. Контроллер связи среднего отклонения для многомоторной системы через глобальное управление скользящим режимом быстрого терминала и наблюдатель Люенбергера крутящего момента нагрузки разработан в Разделе 3. В Разделе 4 стабильность контроллера анализируется с помощью функции Ляпунова и платформы четырехмоторной системы. построен для проверки эффективности стратегии управления связью среднего отклонения для многомоторной системы с помощью глобального управления быстрым терминальным скользящим режимом в Разделе 5, а заключение этой статьи приведено в Разделе 6.

2. Математический режим PMSM

Для создания динамической математической модели PMSM в системе координат используется ориентированное на поле роторное управление PMSM с: где и представляют собой составляющие напряжения статора и оси соответственно; и представляют собой составляющие тока статора и оси соответственно; представляет сопротивление статора; представляет собой электрическую угловую скорость ротора; и и представляют компоненты магнитного потока статора и оси соответственно.Уравнение потокосцепления статора PMSM выглядит следующим образом: где — поток от цепочки витков постоянного магнита ротора к обмотке статора, и — индуктивность оси соответственно. Уравнение электромагнитного момента PMSM выглядит следующим образом:

Так как двигатель представляет собой модуль PMSM, устанавливаемый на поверхность, подставляя уравнение (2) в уравнение (3), можно получить следующее уравнение:

Уравнение движения PMSM выглядит следующим образом: где — момент нагрузки двигателя, — вязкое демпфирование, — момент инерции ротора. Подставляя уравнение (4) в уравнение (5), можно получить следующее уравнение:

Для многомоторной системы уравнение движения th двигателя выглядит следующим образом: где — нижний индекс (тот же ниже), используемый для обозначения переменных двигателя th. представляет скорость th двигателя, представляет осевую составляющую тока статора th двигателя и представляет внешнюю нагрузку th двигателя. Установленный

Тогда уравнение (7) может быть сокращено как

3.Конструкция контроллера

На основе идеи управления связью отклонения и алгоритма GFTSMC предлагается стратегия управления связью среднего отклонения посредством глобального управления быстрым режимом скольжения терминала. Блок-схема структуры управления показана на рисунке 1.


Учитывая опорную скорость каждого двигателя, существует ошибка между фактической скоростью и заданной скоростью, когда система двигателя запускается или меняет скорость, что называется ошибкой скорости отслеживания. :

Под действием контроллера отслеживания скорости фактическая скорость наконец достигнет заданной скорости:

Из-за влияния внешней нагрузки каждого двигателя скорость двигателя изменяется за определенный период времени, что делает скорость каждого двигателя непостоянной.В рамках стратегии синхронного управления с несколькими двигателями, предложенной в этой статье, скорость отдельного двигателя сравнивается со средней скоростью, и получается ошибка между скоростью каждого двигателя и средней скоростью:

Алгоритм GFTSMC используется для компенсации средней ошибки скорости, чтобы скорость каждого двигателя была одинаковой, и была реализована синхронизация нескольких двигателей, и, наконец, была достигнута цель управления: где — скорость каждого двигателя, а — средняя скорость:

Из описанного выше процесса управления видно, что контроллер каждого двигателя можно рассматривать как два субконтроллера, как показано на рисунке 2.Один из них — это контроллер отслеживания скорости, который заставляет двигатель точно отслеживать заданный сигнал скорости; другой — контроллер компенсации скорости, который компенсирует разницу между скоростью двигателя и средней скоростью. Эта структура управления решает проблему сцепления многомоторной системы. При управлении отклонением сцепления между двигателями существует прямая обратная связь по скорости, что приводит к проблеме сцепления в системе с несколькими двигателями. Благодаря стратегии управления соединением среднего отклонения обратная связь по скорости, полученная двигателем, зависит от его собственной скорости и средней скорости всех двигателей.Две скорости с обратной связью образуют две разности скорости, которые выводятся на сигнал тока одного двигателя посредством действия регулятора скорости. Это упрощает задачу синхронного управления несколькими двигателями до задачи управления скоростью одного двигателя. Решена проблема сопряжения многомоторной системы.


3.1. Общий метод проектирования GFTSMC

Рассматривается нелинейная система высокого порядка с одним входом и одним выходом: где и — гладкие функции по полю и,.Режим быстрого скольжения с рекурсивной структурой представлен как [38] где, (), и — нечетные числа. Чтобы избежать проблемы сингулярности в глобальном быстром терминальном скользящем режиме, должны выполняться следующие условия [39]:

Глобальный закон управления скользящим режимом быстрого терминала имеет следующий вид [38]: где s 0 = x 1 « и () — положительные нечетные числа. В законе управления (18) время, за которое состояние системы достигает поверхности скольжения вдоль поверхности скольжения, равно [38]

3.2. Конструкция контроллера слежения за скоростью

Первая производная ошибки слежения за скоростью равна

Поскольку PMSM является нелинейной системой управления второго порядка с одним входом и одним выходом, в соответствии с уравнением (15) переменная состояния системы контроллера отслеживания скорости может быть установлена ​​как

Глобальная скользящая поверхность быстрого терминала контроллера отслеживания скорости определяется как где и и () — положительные нечетные числа. Чтобы избежать проблемы сингулярности, согласно уравнению (10), когда и, и должны удовлетворять следующим условиям:

Контроллер слежения за скоростью сконструирован следующим образом:

3.3. Конструкция контроллера компенсации скорости

Первая производная ошибки средней скорости выглядит следующим образом:

Контроллер компенсации скорости определяется как

Уравнение (25) можно упростить как

Переменные состояния системы контроллера компенсации скорости устанавливаются следующим образом:

Глобальная поверхность режима скольжения с быстрым терминалом контроллера компенсации скорости выражается следующим образом:

Контроллер компенсации скорости имеет следующую конструкцию:

3.4. Расчет крутящего момента нагрузки Luenberger Observer

В реальной системе управления двигателем скорость можно измерить, но крутящий момент нагрузки не является таковым и неизвестен. В конструкции контроллера мотора один из них включает. Следовательно, необходимо разработать наблюдатель крутящего момента нагрузки, чтобы передавать наблюдаемые значения и на регулятор скорости.

Переменная состояния, вход и выход наблюдателя Люенбергера момента нагрузки выбираются следующим образом:

Общая форма переменных пространства состояний следующая: где,,, — матрицы коэффициентов, которые зависят от параметров PMSM.В этой статье, когда частота управления очень высока, а период выборки очень мал, крутящий момент нагрузки является постоянным значением в период выборки. Заменив уравнение (32) на выражение в пространстве состояний, можно получить, что

Наблюдатель Люенбергера рассчитан следующим образом: где — матрица коэффициентов, а

Уравнение (34) выводится следующим образом:

Подставляя уравнения (31) и (35) в уравнение (36), можно получить следующие результаты:

Уравнение (37) упрощается следующим образом:

Чтобы приблизить наблюдаемый момент нагрузки к реальному значению, существует еще одно ограничение: собственное значение матрицы меньше 0 [40].Получены собственные значения матрицы : где — единичная матрица. Уравнение (39) преобразуется в следующий вид:

Задайте значение собственного значения как, и можно получить следующий результат:

Сравнивая уравнения (40) и (41), можно получить следующее уравнение:

Путем изменения значений и регулируется скорость приближения наблюдаемого значения крутящего момента нагрузки к реальному значению. После получения наблюдаемых значений крутящего момента нагрузки для каждого двигателя, наблюдаемые значения могут быть получены следующим образом:

Заменить в уравнениях (24) и (30), чтобы получить

4.Анализ устойчивости

Рассмотрим функцию Ляпунова:

Получается первая производная от:

Получается дифференциал первого порядка:

Подставляя уравнение (20) в уравнение (47), можно получить, что

Подставляя уравнение (24) в уравнение (48), можно получить, что

Получается первая производная от:

Подставляя уравнение (27) в уравнение (51), можно получить, что

Подставляя уравнение (30) в уравнение (52), можно получить следующее уравнение:

Подставляя уравнения (50) и (54) в (46), можно получить следующее уравнение:

Поскольку и являются положительными нечетными числами, а являются четными числами, можно получить следующий результат:

Это можно получить.Согласно теореме об устойчивости Ляпунова регулятор асимптотически устойчив.

5. Эксперименты

Чтобы проверить эффективность стратегии управления, предложенной в этой статье, была построена многомоторная экспериментальная платформа, которая состоит из четырех синхронных двигателей с постоянными магнитами с одинаковыми параметрами. Экспериментальная платформа показана на рисунке 3. Рабочий процесс экспериментальной платформы выглядит следующим образом: (1) редактировать данные инструкции; (2) компьютерное программное обеспечение верхнего уровня импортирует данные инструкций; (3) компьютер верхнего уровня отправляет данные инструкции каждому контроллеру двигателя через многофункциональный преобразователь RS-485; (4) контроллер выполняет управление согласно полученной инструкции; и (5) карта сбора данных EM9636 собирает сигналы скорости и крутящего момента и обрабатывает их с помощью программного обеспечения LabVIEW, а затем данные записываются.Параметры двигателя показаны в таблице 1. Структура управления одним двигателем с использованием стратегии управления, предложенной в этой статье, показана на рисунке 4.

коэффициент трения

Обозначение Количество Значение

Магнитный поток ротора 0,175 Вт
Индуктивность оси 0,835 мГн
35 мГн
Сопротивление статора 2,875 Ом
Инерция ротора 0,003 кг · м 2
Количество пар полюсов 4


В эксперименте стратегия управления ведущий-ведомый (MSC) (двигатель 1 является ведущим двигателем), кольцо Сравнивают стратегию контроля сцепления (RCC), стратегию контроля смежного перекрестного связывания (ACCC) и стратегию контроля среднего отклонения (MDCC).Чтобы смоделировать различные изменения нагрузки в реальной ситуации, в эксперименте многомоторной системе используются два вида нагрузок: (1) Поочередная нагрузка каждого двигателя после пуска без нагрузки (2) Ступенчатое изменение или непрерывное изменение нагрузки после пуска с несимметричной нагрузкой

5.1. Поочередная нагрузка на каждый двигатель после запуска без нагрузки

После того, как двигатель достигнет заданной скорости 0 об / мин, загрузите двигатель 1 10 Н · м за 1 с и снимите нагрузку через 2 с; нагружать двигатель 2 20 Н · м за 3 с и снимать нагрузку за 4 с; нагружать двигатель 3 30 Н · м за 5 с и снимать нагрузку через 6 с; и нагружать двигатель 4 40 Н · м за 7 с и снимать нагрузку через 8 с.Таблица 2 показывает размер нагрузки и период времени каждого двигателя.

9028 9028 0
скорость мотора d кривые четырех стратегий управления.Оранжевая кривая представляет кривую скорости двигателя 1, зеленая кривая представляет кривую скорости двигателя 2, синяя кривая представляет кривую скорости двигателя 3, а красная кривая представляет кривую скорости двигателя 4. Это видно из Рисунок 5 показывает, что при резком изменении нагрузки скорость двигателя будет колебаться. Под действием контроллера через некоторое время он снова перейдет в устойчивое состояние. Среди четырех стратегий управления колебание скорости MSC является самым большим, и колебание скорости достигает 138 об / мин, когда двигатель 4 внезапно нагружается за 7 с; при тех же условиях колебание скорости MDCC составляет всего 55 об / мин, что является наименьшим из четырех стратегий управления, и время его регулировки также является самым коротким.Судя по распределению кривых скорости для четырех двигателей, распределение кривых скорости MSC является наиболее дискретным. RCC и ACCC лучше, чем MSC; однако все они хуже, чем MDCC.

Для более интуитивной оценки эффективности синхронизации каждой стратегии управления используются два вида статистики для описания степени синхронизации каждой стратегии управления: (1) Диапазон (2) Среднее отклонение (MD)

На рисунке 6 показаны кривые диапазона для четырех стратегий управления.Оранжевая кривая представляет MSC, зеленая кривая представляет ACCC, синяя кривая представляет RCC, а красная кривая представляет MDCC. Из рисунка 6 видно, что когда нагрузка внезапно увеличивается с увеличением значения нагрузки, диапазон четырех стратегий управления становится больше. При загрузке двигателя 1, поскольку двигатель 1 MSC является ведущим двигателем, значение диапазона MSC в 1 с не является самым большим. Когда нагрузка на ведомый двигатель внезапно увеличивается, диапазон MSC является самым большим.Диапазон четырех стратегий управления в момент внезапной нагрузки показан в таблице 3.



0—1 с 1—2 с 2—3 с 3—4 с 4—5 с 6293 —7 с 7—8 с

Двигатель 1 0 10 0 0 0 0 0 0 0 0 20 0 0 0 0
Двигатель 3 0 0 0 9028 0
Двигатель 4 0 0 0 0 0 0 0 40
1373

1 с 2 с 3 с 4 с 5 с 6 с 7 с 8 с

MSC 15,0 13,7 66,7 67,0 ,5 4 136,9
ACCC 13,5 13,0 26,0 26,1 39,3 38,6 51,6 51,3

54,7 55,1 73,1 73,3
MDCC 8,0 7,7 16,8 16,5 25,6 25.9 34,9 33,9

Из таблицы 3 видно, что при резком изменении нагрузки двигателя 1 диапазон RCC является самым большим, достигая 18,0 об / мин и 18,1 об / мин, а диапазон MDCC самый маленький, составляя 8,0 об / мин и 7,7 об / мин соответственно. Когда нагрузка двигателя 2 внезапно изменяется, диапазон MSC является самым большим, достигая 66,7 об / мин и 67,0 об / мин. Диапазон RCC — 36,4 об / мин, диапазон ACCC — 36.4 об / мин. Диапазон составляет 26,0 об / мин и 26,1 об / мин, а диапазон MDCC является самым маленьким, который составляет 16,8 и 16,5 об / мин. Когда нагрузка двигателя 3 внезапно изменяется, значение диапазона MSC является наибольшим, которое составляет 101,5 об / мин и 101,9 об / мин, за ним следует RCC, который составляет 54,7 об / мин и 55,1 об / мин. Диапазон ACCC составляет от 39,3 до 38,6 об / мин, а диапазон MDCC составляет от 25,6 до 25,9 об / мин. Когда нагрузка двигателя 4 внезапно изменяется, диапазон MSC остается самым большим, 137,4 об / мин и 136.9 об / мин; диапазон ACCC составляет 51,6 об / мин и 51,3 об / мин; диапазон RCC — 73,1 об / мин и 73,3 об / мин; и диапазон MDCC самый маленький, 34,9 об / мин и 33,9 об / мин.

На рисунке 7 показаны кривые среднего отклонения для четырех стратегий управления. Оранжевая кривая представляет MSC, зеленая кривая представляет ACCC, синяя кривая представляет RCC, а красная кривая представляет MDCC. Из рисунка 7 видно, что при резком изменении нагрузки среднее отклонение каждой стратегии управления увеличивается с увеличением значения нагрузки.Когда нагрузка двигателя 1 внезапно изменяется, RCC имеет наибольшее среднее отклонение, которое составляет 5,9 об / мин и 5,8 об / мин; ACCC имеет среднее отклонение 4,3 об / мин и 4,2 об / мин; MSC имеет среднее отклонение 3,7 об / мин и 3,4 об / мин; и MDCC имеет наименьшее среднее отклонение, которое составляет 3,0 об / мин и 2,9 об / мин. Когда нагрузка двигателя 2 изменяется внезапно, среднее отклонение MSC является наибольшим, составляя 25,1 об / мин и 25,2 об / мин, за которым следует среднее отклонение RCC, 11,8 об / мин, и среднее отклонение ACCC. 8.5 об / мин и 8,4 об / мин; среднее отклонение MDCC является наименьшим и составляет 6,3 об / мин и 6,2 об / мин. Когда нагрузка двигателя 3 внезапно изменяется, среднее отклонение MSC по-прежнему является самым большим, которое составляет 38,0 об / мин и 38,1 об / мин, за которым следует среднее отклонение RCC, которое составляет 17,6 об / мин и 17,8 об / мин. / мин. Среднее отклонение ACCC составляет 12,7 об / мин и 12,6 об / мин, а среднее отклонение MDCC является наименьшим, которое составляет 9,5 об / мин и 9,6 об / мин. Когда нагрузка двигателя 4 внезапно изменяется, среднее отклонение MSC является самым большим и составляет 68.6 об / мин и 68,4 об / мин, что примерно в три раза превышает среднее отклонение ПКР; среднее отклонение ACCC составляет 16,8 об / мин и 16,9 об / мин; и среднее отклонение MDCC является наименьшим, которое составляет 13,0 об / мин и 12,6 об / мин. В таблице 4 показано среднее отклонение четырех стратегий управления при резком изменении нагрузки двигателя.


0

1 с 2 с 3 с 4 с 5 с 6 с 7 с 9029
МСК 3.7 3,4 25,1 25,2 38,0 38,1 68,6 68,4
ACCC 4,3 4,2 8,4 12293 8,4 12293 9028 8,4 12293 9028 9028 16,8
RCC 5,9 5,8 11,8 11,8 17,6 17,8 23,7 23,7
MDCC 2,9 6,3 6,2 9,5 9,6 13,0 12,6

Разница в среднем не видна из диапазона , при одинаковых условиях нагрузки система с четырьмя двигателями, использующая MDCC, может получить минимальный диапазон и среднее отклонение, и из рисунков 6 и 7 видно, что диапазон и среднее отклонение MDCC сходятся быстрее, чем другие три стратегии. .Результаты экспериментов показывают, что при условии последовательной нагрузки одного двигателя степень синхронизации скорости многодвигательной системы с МДЦК лучше.

На рисунке 8 показана кривая реального значения момента нагрузки и наблюдаемого значения, полученного наблюдателем Люенбергера. На рисунке 8 красная кривая представляет реальное значение момента нагрузки, а синяя кривая представляет наблюдаемое значение. Из рисунка видно, что наблюдаемое значение момента нагрузки может лучше отслеживать реальное значение.Только при внезапном изменении нагрузки возникает ошибка между наблюдаемым значением и реальным значением, и ошибка быстро сходится к нулю.

5.2. Ступенчатое изменение или непрерывное изменение нагрузки после запуска при несбалансированной нагрузке

Заданная скорость каждого двигателя составляет об / мин, где двигатель 1 и двигатель 2 запускаются без нагрузки, двигатель 3 запускается с нагрузкой 10 Н · м, а двигатель 4 запускается с нагрузкой 30 Н · м. После достижения заданной скорости двигатель 1 нагружает 10 Н · м за 1,5 с, до 3 с нагрузка увеличивается до 30 Н · м, а нагрузка падает до 0 за 4 с; у двигателя 2 происходит резкое увеличение нагрузки на 30 Н · м за 2 с, затем резкое падение нагрузки на 10 Н · м за 3 секунды.5 с, а затем резкое падение до 0 на 4,5 с; двигатель 3 запустился под нагрузкой 10 Н · м, а затем, с 2,5 с, момент нагрузки внезапно упал до 0 при увеличении скорости до 5 с при скорости 4 т; двигатель 4 был запущен под нагрузкой 30 Н · м, а затем, с 2,5 с, момент нагрузки внезапно упал до 0 при снижении скорости до 5 с при скорости 6 т. В таблице 5 показана нагрузка каждого двигателя за каждый период времени.


0—1.5 с 1,5—2 с 2—2,5 с 2,5—3 с 3—3,5 с 3,5—4 с 4—4,5 с 4,5—5 с 5—6 с

Электродвигатель 1 0 10 30 0
Двигатель 2
9039 9039
Электродвигатель 3 10 0
Двигатель 4 30

На рисунке 9 показаны кривые скорости двигателя для каждой стратегии управления при такой нагрузке.Оранжевая кривая, зеленая кривая, синяя кривая и красная кривая представляют скорость двигателя 1, двигателя 2, двигателя 3 и двигателя 4 соответственно. Из рисунка 9 видно, что колебания скорости двигателя являются наибольшими в те два момента, когда нагрузка изменяется сильнее всего. Колебания скорости системы с четырьмя двигателями, использующей MSC, достигают 100 об / мин в эти два момента, в то время как колебания скорости системы с четырьмя двигателями, использующей MDCC, составляют 38 об / мин в эти два момента, а значения колебаний скорости четырехмоторной системы, использующей ACCC и RCC, находятся между ними, которые составляют 52 об / мин и 59 об / мин, соответственно.Рисунок 9 также показывает, что контроллер может лучше регулировать скорость двигателя, чтобы поддерживать его в устойчивом состоянии в период постепенного изменения нагрузки двигателя.

На рисунке 10 показана кривая диапазона четырех стратегий управления при второй форме нагрузки. Из-за неуравновешенного пуска при пуске двигателя в стабильное состояние будет разница в скорости. Из рисунка 10 видно, что диапазон MSC при запуске самый большой, достигая 110,2 об / мин, за ним следует диапазон RCC, 49.7 об / мин, а диапазон ACCC составляет 29,1 об / мин. Диапазон MDCC самый маленький, он составляет 24,4 об / мин. Через 1,5 с, когда нагрузка двигателя 1 внезапно увеличивается на 10 Н · м, диапазон MSC, ACCC, RCC и MDCC составляет 15,0 об / мин, 13 об / мин, 18,5 об / мин и 8,1 об / мин. мин соответственно. Через 2 с, когда нагрузка двигателя 2 увеличилась на 30 Н · м, диапазон MSC является самым большим, который составляет 102,7 об / мин, за ним следует диапазон RCC, который составляет 55,0 об / мин. Диапазон ACCC составляет 38,7 об / мин, а диапазон MDCC самый маленький, то есть 25.7 об / мин. За 3 с, когда нагрузка двигателя 1 увеличивается с 10 Н · м до 30 Н · м, диапазон RCC является самым большим, который составляет 36,5 об / мин, а диапазон MSC составляет 28,8 об / мин, диапазон ACCC составляет 26,3 об / мин, а диапазон MDCC является самым маленьким, который составляет 17,5 об / мин. За 3,5 с нагрузка двигателя 2 упала с 30 Н · м до 10 Н · м. На данный момент диапазон MSC является самым большим, который составляет 67,9 об / мин, и диапазон RCC составляет 36,6 об / мин, диапазон ACCC составляет 26,2 об / мин, а диапазон MDCC составляет 16.6 об / мин. Через 4 с, когда нагрузка двигателя 1 внезапно падает с 30 Н · м до 0, диапазон RCC является самым большим при 54,6 об / мин, а диапазон MSC составляет 45,4 об / мин. Диапазон ACCC составляет 39,0 об / мин, а диапазон MDCC является самым маленьким, который составляет 25,3 об / мин. Через 4,5 с, когда нагрузка двигателя 2 внезапно падает с 10 Н · м до 0, диапазон MSC, ACCC, RCC и MDCC составляет 35,5 об / мин, 13,0 об / мин, 18,0 об / мин и 8,3 об. / мин соответственно. За 5 с нагрузка двигателя 3 упала с 20 Н · м до 0, а нагрузка двигателя 4 упала с 15 Н · м до 0.На данный момент диапазон MSC самый большой, он составляет 67,7 об / мин. Диапазон RCC составляет 28,0 об / мин, диапазон ACCC составляет 17,1 об / мин, а диапазон MDCC является самым маленьким, который составляет 16,9 об / мин. В таблице 6 показан диапазон четырех стратегий управления в момент внезапного изменения нагрузки двигателя.


16,6

0 с 1,5 с 2 с 3 с 3,5 с 4 с 4.5 с 5 с

MSC 110,2 15,0 102,7 28,8 67,9 45,4 13,0 38,7 26,3 26,2 39,0 13,0 17,1
ПКР 49,7 18,5 55,0 36.5 36,6 54,6 18,0 28,0
MDCC 24,4 8,1 25,7 17,5 25,3 25,3

На рисунке 11 показана кривая среднего отклонения для четырех стратегий управления при второй форме нагрузки. Когда нагрузка двигателя 1 внезапно изменяется, среди четырех стратегий управления среднее отклонение RCC является самым большим; когда нагрузка других двигателей внезапно изменяется, среднее отклонение MSC является самым большим.В таблице 7 показано среднее отклонение четырех стратегий управления, когда нагрузка каждого двигателя внезапно изменяется под этим типом нагрузки.


5


0 с 1,5 с 2 с 3 с 3,5 с 4 с
MSC 43,8 3,6 38,3 7.1 25,2 11,3 12,1 27,2
ACCC 10,6 4,2 12,7 8,6 8,5 12,6 12,6 12,6 12,6 9029 6,0 17,8 11,9 11,9 17,7 5,8 11,4
MDCC 8,1 3,0 9,5 5 6,2 9,4 3,1 7,0

Из таблицы 7 видно, что при резком изменении нагрузки двигателя 1 среднее отклонение РКЦ — самый крупный; порядок от большого к меньшему: среднее отклонение ПКР, среднее отклонение МСК, среднее отклонение АЦСС и среднее отклонение МПК; когда происходит резкое изменение нагрузки других двигателей, среднее отклонение MSC является наибольшим, за ним следует среднее отклонение RCC, среднее отклонение MDCC является наименьшим, а среднее отклонение ACCC находится между средним отклонением RCC и MDCC.

Таблицы 6 и 7 и рисунки 10 и 11 показывают, что при второй форме нагрузки диапазон и среднее отклонение четырехмоторной системы с использованием MDCC являются наименьшими, а время, за которое диапазон и средняя разница сходятся к 0, равны кратчайший. Результаты испытаний показывают, что многомоторная система с использованием MDCC имеет наилучшую степень синхронизации в случае внезапных или постепенных изменений нагрузки после несбалансированного запуска.

На рисунке 12 показана кривая реального значения момента нагрузки и наблюдаемого значения, полученная наблюдателем.Из рисунка 12 видно, что независимо от того, является ли нагрузка резкой или постепенной, наблюдатель Люенбергера может лучше отслеживать фактическое значение крутящего момента нагрузки, и ошибка между ними может быстро сходиться к 0. Экспериментальные результаты показывают, что наблюдатель Люенбергера крутящего момента нагрузки эффективен.

6. Выводы

Это исследование успешно доказало эффективность предложенного управления сцеплением среднего отклонения для многомоторной системы с помощью глобального управления быстрым терминальным скользящим режимом.Во-первых, создается математическая модель PMSM, которая обеспечивает математическую основу для конструкции контроллера; во-вторых, в сочетании с глобальным алгоритмом управления быстрым терминальным скользящим режимом разработан синхронный контроллер с многодвигательной связью среднего отклонения и оптимизирована стратегия управления сцеплением по отклонению. Такая структура уменьшает объем вычислений в системе управления и повышает точность синхронизации системы. Кроме того, наблюдатель Люенбергера крутящего момента нагрузки предназначен для наблюдения за внешней нагрузкой двигателя в реальном времени и передачи ее обратно в контроллер.На основе теоремы Ляпунова об устойчивости анализируется устойчивость регулятора и делается вывод об асимптотической устойчивости разработанного регулятора. Наконец, была построена четырехмоторная экспериментальная платформа. Результаты экспериментов показывают, что наблюдатель Люенбергера может лучше оценить фактическое значение нагрузки. Путем сравнения с другими широко используемыми стратегиями синхронного управления с несколькими двигателями, результат предложенной стратегии управления получается с более высокой точностью синхронизации, и проверяется эффективность предложенной стратегии управления.Проверена эффективность предложенной стратегии контроля.

Доступность данных

Данные, использованные для подтверждения выводов этого исследования, можно получить у соответствующего автора по запросу.

Конфликты интересов

Авторы заявляют, что у них нет известных конкурирующих финансовых интересов или личных отношений, которые могли бы повлиять на работу, описанную в этой статье.

Благодарности

Это исследование финансировалось Национальным планом ключевых исследований и разработок Китая, номер гранта 2016YFC0802903.

RC Model Vehicle Parts & Accs Мульти-тестер сервопривода 3CH Контроллер скорости ECS КАНАЛЫ мощности CCPM-метр Игрушки и хобби

RC Model Vehicle Parts & Accs Мульти-тестер сервопривода 3CH ECS контроллер скорости Power CHANNELS CCPM meter Игрушки и хобби
  • Дом
  • Игрушки и хобби
  • Линия радиоуправления и управления
  • Радиоуправляемая модель Запчасти и аксессуары
  • Прочие детали и аксессуары ПДУ
  • мульти-серво-тестер 3CH Контроллер скорости ECS КАНАЛЫ мощности CCPM meter

Servo tester 3CH ECS tester контроллер скорости Power CHANNELS CCPM meter multi, Найдите много отличных новых и подержанных опций и получите лучшие предложения для Multi Servo tester 3CH ECS speedcontroler Power CHANNELS CCPM meter по лучшим онлайн-ценам, Бесплатная доставка для многих продуктов, Товары с бесплатной доставкой, Гарантия 100% подлинности, получите быструю доставку и гарантию соответствия цены.контроллер КАНАЛЫ мощности CCPM meter multi Servo tester 3CH ECS speed, multi Servo tester 3CH ECS speed controler Power CHANNELS CCPM meter.






включая предметы ручной работы, Состояние :: Новое: Совершенно новое, См. Все определения условий: UPC:: Не применяется, MPN:: S812: Совместимый тип топлива:: Электрический. Бренд:: Без бренда, Бесплатная доставка для многих товаров. неповрежденный товар, см. список продавца для получения полной информации, неиспользованный, совместимый масштаб:: нет: совместимый бренд:: универсальный, неоткрытый, найдите много отличных новых и бывших в употреблении опций и получите лучшие предложения для мульти-серво-тестера 3CH ECS контроллер скорости КАНАЛЫ мощности CCPM метр по лучшим онлайн ценам на.Цвет: Синий: Страна / регион производства: Китай.

Профессиональное определение Эссе Корректура Веб-сайт для доктора наук Конечная цель моей жизни Эссе Лучшие американские эссе 2016 Клифф Примечания Философское эссе Wettbewerb 2013 Tx68 Кул Савас Эссе Развлечения Я очень обеспокоен Эссе Саймона Армитиджа Определение

Multi Servo Tester 3CH Контроллер скорости ECS КАНАЛЫ мощности CCPM meter



Multi Servo Tester 3CH Контроллер скорости ECS КАНАЛЫ мощности Счетчик CCPM


vdkgdesign.com Найдите много отличных новых и бывших в употреблении опций и получите лучшие предложения на мульти-серво-тестер 3CH ECS контроллер скорости Power CHANNELS CCPM meter по лучшим онлайн-ценам на, Бесплатная доставка для многих продуктов, Продукты с бесплатной доставкой, Гарантия 100% подлинности, Быстро гарантия соответствия доставки и цены. Контроллер скорости ККПМ БГ главного контролера согласованности ЭКС тестера сервопривода

Мулти 3КХ ЭКС

Состояние: Новинка: Совершенно новый, неиспользованный, неоткрытый, неповрежденный предмет (включая предметы ручной работы).Увидеть продавца листинг для получения полной информации. Просмотреть все определения условий Бренд: Безымянный
MPN: Не применяется
Красный снеговик Зимние праздничные рождественские колготки для 18-дюймовой кукольной одежды American Girl Vintage Butterick 2892- Выкройка куклы Барби — barbie, midge, kay 11 1/2 inc [GLIB] BJD Eyes Life-like Acrlyic Eyes 20mm (G20LD-10) Тропиус — Нив.35 — 80PV — 52/111 — Pokemon Platine Rivaux Emergeants Booster Pokémon XY: Tidal Storm (Primal Clash) — Coréen Pikachu 55/236 — Common Pokemon Card — Unified Minds Set (2019) — NM OCCASION Carte Yu Gi Oh LES CHEVALIER FANTOMES DES GRIFFES DE LA BRUME LEHD-FRC3 2 автомобиля * ’66 Dodge A100 Spy White vs Spy Black * Hot Wheels Pop Culture * HA24 Hot Wheels 2017 Spider-Man Homecoming Полный набор из 6 + Scoopa Del Fuego Chase Tri-ang Minic Tyres набор из 6 19-миллиметровых черных шин для литых ступиц Pack # 120 HEROCLIX Nick Fury Agent of Shield 028 HIVE 1/72 S-300 30N6E2 Могильный камень в разобранном виде Окрашен в серый цвет BRONCO AB3576 1/35 Немецкие канистры 20 л времен Второй мировой войны Военные колеса 7262 — 1/72 — Soviet Aerosan \ Модельный набор «Север-2» («Север-2») 1/35 Модельный набор из пластмассы Второй мировой войны Немецкие солдаты Танковая команда Война Пехота Неокрашенная Быстрая UK SCEADU Хвостовые самолеты из углеродного волокна SST-14 Коллекционная железная дорога Fisher-Price Thomas & Friends / Приключения литых двигателей DISNEY PIXAR CARS 2013 WGP ALEX CARVILL WHITE Вагинальный аппликатор — Купить W ith капсулы 4 БЕСПЛАТНЫХ поста ручной работы гигиенические прокладки / полотенца бумажник чехол держатель Ditsy зеленый цветочный дизайн

Multi Servo Tester 3CH ECS Consistency Master Checker Speed ​​Controler CCPM BG

Multi Servo Tester 3CH ECS Consistency Master Checker Speed ​​Controler CCPM BG

Игрушки и хобби .

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *